Η Μέλπω Ζαροκώστα γεννήθηκε στον Πειραιά στα 1933. Κόρη του Ηλία Ζαρόκωστα ενός από τους πρώτους Έλληνες αναλογιστές και της Δέσποινας Σπυροπούλου. Σπούδασε θέατρο στο Metropolitan Theater και στη σχολή ραδιοφωνικών σπουδών Canandale σκηνοθεσία, σενάριο και υποκριτική. Έμεινε εκεί 11 χρόνια και ξεκίνησε την καλλιτεχνική της καριέρα στην τηλεόραση και το θέατρο. Ερμήνευσε στο Σίδνεϊ την Αντιγόνη του Ζαν Ανούιγ, επίσης την Εκάβη στα ελληνικά για την ελληνική παροικία. Το 1957 παντρεύτηκε τον πρώτο της σύζυγο, τον πιανίστα Ανδρέα Διαμαντίδη, και μετέβη μαζί του Λονδίνο, όπου και έμειναν για έναν χρόνο. Λόγω οικογενειακών υποχρεώσεων επέστρεψε στην Ελλάδα το 1958.
Σχεδόν ταυτόχρονα με την επιστροφή στην Αθήνα, ξεκίνησε και τη συνεργασία της με τον θίασο του Λάμπρου Κωνσταντάρα. Εκεί γνώρισε και τον μετέπειτα δεύτερο σύζυγο της επίσης ηθοποιό και σκηνοθέτη Βίκτορα Παγουλάτο με τον οποίο και απέκτησαν έναν γιο, τον Αλέξανδρο.
Ασχολήθηκε με την μετάφραση και διασκευή έργων για το θέατρο, ραδιόφωνο και τηλεόραση. Έγραψε το πρώτο της θεατρικό έργο, το Φροντιστήριο γυναικών, στο οποίο και συμπρωταγωνίστησε με τον Ντίνο Ηλιόπουλο, τη Νόρα Βαλσάμη και το Νίκο Απέργη. Έκτοτε αρκετά δικά της έργα έχουν παιχθεί στην Αθήνα και την επαρχία.
Υπήρξε το πρώτο γυναικείο μέλος της Εταιρείας Ελλήνων Θεατρικών Συγγραφέων από το 1960, μέλος του Δ.Σ. από το 1990 και Πρόεδρος της Εταιρείας από το 1999 έως το 2001.Η Μέλπω Ζαρόκωστα υπήρξε πέρα από σπουδαία ηθοποιός και μία πολύ ωραία γυναίκα.
Έχει παίξει σε μερικές από τις πιο γνωστές και πετυχημένες ελληνικές ταινίες, όπως: «Το ξύλο βγήκε απ΄τον παράδεισο», «Η βίλα των οργίων», «Υπάρχει και φιλότιμο», « Κάτι κουρασμένα παλικάρια», «Μια τρελή, τρελή σαραντάρα», «Η Αλίκη δικτάτωρ», «Ισόβια Βάλβη» και άλλες.
Σήμερα στα 89 της χρόνια συνεχίζει να είναι μια όμορφη κυρία που περιποιείται τον εαυτό της. Πρόσφατα επισκέφθηκε γνωστό κομμωτήριο για να βάψει τα μαλλιά της και πόζαρε με τον κομμωτή της, Αθανάσιο.
Ο ίδιος δημοσίευσε φωτογραφίες στο Instagram γράφοντας:
«Η Μέλπω Ζαρόκωστα, στο πέρασμα της, αναδύει αρώματα μιας άλλης εποχής, τότε που οι αστέρες δεν “κατασκευάζονταν” αλλά γεννιόντουσαν.zarokosta10856 Και έλαμπαν πάνω στο πανί. Την ευχαριστούμε από τα βάθη της καρδιάς μας, για την αγάπη και την εμπιστοσύνη και της ευχόμαστε, το φως της ψυχής της, να γίνεται φάρος, που θα οδηγεί τα βήματα, όσων έχουν την τύχη, να βρεθούν πλάι της».